VStabi - Initialisierung

Hallo Rainer, Hallo Eddi,
nur einmal aus reiner Neugierde: Was wird nach dem Einschalten der VStabi alles initialisiert und warum?
Gruß
Rainer

Es werden während der Ruhephase die Nullagen eingelernt, sowohl von allen Sensoren, als auch vom Sender. Das muss sehr genau erfolgen, daher dauert es ein paar Sekunden Messzeit. Ausserdem werden die beiden Beschleunigungssensoren aufeinander abgestimmt.
Die Nullagen können leichte Drift aufweisen, z.B. durch die Temperatur.

so long ... Uli
http://www.vstabi.de

Hallo Uli,
erst einmal vielen Dank für Deine Antwort.
Leider konnte ich über eine Woche nicht auf Deine Antwort reagieren, da ich außer Haus war.
Kannst Du mir bitte einmal erklären, wie es z.B. möglich ist, die Nullage bzgl. des Gyros einzulernen, da die Modelle fast immer auf einem unebenen Untergrund stehen?
MfG
Rainer

Ohne den Algorithmus jetzt zu kennen - aber ich glaube nicht, dass man mit Wasserwaage fliegen gehen muss - das System wird ja wohl klug genug sein, die Richtung der Erdbeschleunigung in Ruhe feststellen zu können, oder?

LG,
Thomas



Edited 1 time(s). Last edit at 01/08/2024 07:54PM by thomas1130.

Quote:

Nulllage bzgl. des Gyros

Nulllage ist immer dann gegeben bei Gyros wenn es keine Drehrate (!) gibt. Also Stillstand.

Du meinst ggf. die Beschleunigungssensoren. Diese zeigen ja je nach Ausrichtung zur Erdachse einen Beschleunigung an. Anhand der 3 Werte der Low Range Sensorik in der IMU erkennt das System wie der Heli steht. Die separate High Range Sensorik wird danach damit kalibriert da diese keine Werkskalibrierung hat.

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Das heißt also, dass Ihr die absolute Lage des Modells nicht über die Gyros, sondern über die Beschleunigungssensoren erfasst, und über die Gyros nur die Lageveränderung auswertet.
Ist das richtig so?
Gruß
Rainer

Die Gyros kannst Du gar nicht für eine Lage verwenden - sie geben dazu keine Info.

Das Erdmagnetfeld schon - Vorausgesetzt du bekommst die jeweiligen Anteile der Erdbeschleunigung (9,8g zusammen) aus den 10-150g Vibrationen unserer Schüttelmonster sauber herausgelesen ;-)

Die Kunst ist es dann in z.B. der Rettung ein sauberes Bild zu haben wie der Heli gerade steht ...

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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RV Wrote:
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> Das Erdmagnetfeld schon - Vorausgesetzt du
> bekommst die jeweiligen Anteile der
> Erdbeschleunigung (9,8g zusammen) aus den 10-150g
> Vibrationen unserer Schüttelmonster sauber
> herausgelesen ;-)

Ähm - ich "glaube" es geht um die Gravitation - nicht das Magnetfeld - und die Erdbeschleunigung ist "nur" 1g - bzw eben 9,8m/s2

Umso beeindruckender, dieses eine einzige g aus dem "Geschüttel" rauszufiltern


LG,
Thomas



Edited 3 time(s). Last edit at 01/10/2024 07:22AM by thomas1130.

Genau, das Gravitationsfeld, das glücklicherweise mit 1g immer zum Erdmittelpunkt zeigt . Und das Verhältnis ist tatsächlich noch drastischer, denn es muss ja nicht nur 1g herausgelesen werden, sondern das muss ja auch noch eine ordentliche Auflösung haben. also eher 0.01g bis maximal 0.1g!
Das ist aber alles deutlich komplexer. Da kommt "Sensorfusion", ein "Quarternion" und ein "Kalmanfilter" zum Einsatz, um aus den ganzen Sensoren was sinnvolles rauszulesen. Auch diese Mathematik muss beim Einschalten "einschwingen", was in der Ruhephase während der Intialisierung passiert.

Ich kann immer wieder nur betonen wie wichtig es ist sich um Vibrationen zu kümmern!

so long ... Uli
http://www.vstabi.de

Wie sieht es mit dem elektronischen Kompass und dem Drucksensor aus, kommen diese auch zum Einsatz?
Wenn ja, welche Aufgabe erfüllen sie?
Gruß
Rainer

Hi Rainer,

Kompass, weiß ich nicht (vorhanden/genutzt).

Drucksensor, wenn der Airspeed-Sensor verbunden ist, wird er beim Einschalten natürlich auch auf die aktuellen Gegebenheiten eingelernt.

Wobei da die Temperatur noch eine nicht zu unterschätzende Rolle spielt, wenn sich bspw. der Sensor aufgrund seiner Einbauposition nach der Kalibrierung noch stark erwärmen kann (in der Sonne, im Rumpf), oder abkühlen (aus dem warmen Auto in die Kälte). Den sollte man sich erst mal akklimatisieren lassen, dann nochmal aus-/einschalten, um ihn dann zu initialisieren/zu kalibrieren.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Wenn ich das jetzt richtig verstanden habe, dann werden die Nullagen des Gyros in allen drei Achsen und die Absolutwerte des Beschleunigungssensors in allen drei Achsen während der Initialisierung ermittelt und als Referenzwerte gespeichert?
Wenn der externe Druckmesser zur Verfügung steht, dann geschieht dasselbe auch mit diesen Werten?
Aber welchen Einfluss hat der Sender auf diese Vorgänge?

1 - ja
2 - ja, halt for die eigene App
3 - Knüppelwerte werden auch eingelernt und beobachtet

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Moin,

einen richtigen _Einfluss_ hat der Sender nicht, aber die VStabi (schon immer, auch ältere VStabis, auch bei Fremdsender) prüft eben auch ab, ob die Eingangssignale plausibel sind (ruhig in einem erwarteten Signalbereich für die Knüppelmitte). Da wir ja Drehraten steuern, bedeutet der kleinste Ausschlag außerhalb einer sehr engen Totzone eine Reaktion, deswegen ruhig (sonst ggfs. Drift) und Mitte einlernen (weil die je nach Sender oder Temperatur oder-oder ggfs. von Einschaltvorgang zu Einschaltvorgang abweichen _könnte_, oder wenn man beim Fremdsender versehentlich einen Klick getrimmt hat).

Erwarteter Signalbereich für die Mitte, weil man ggfs. beim Fremdsender oder durch stark fehlerhafte Kalibrierung mit der Mitte so weit davon weg sein könnte, dass man ggfs. keine sinnvollen Steuerwege mehr in eine Richtung hat, insbesondere, wenn's drauf ankommt (großer Ausschlag, kommt nicht viel, weil Weg um 25 oder 30 % oder was halt max. geht verschoben).

Passt was nicht, kommt eine Warnung. Halte einfach mal den Roll-Knüppel beim Einschalten der Stabi in eine Richtung ...

Alles so ausgelegt, dass man unter normalen Umständen nicht mit einem unbemerkten Problem startet (außer man ignoriert die Fehlermeldung ...).

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Vielen Dank für Eure Erklärungen, denn das, was Ihr hier macht, ist keine Selbstverständlichkeit und geht weit über das übliche Maß hinaus.
Gruß
Rainer

Danke dafür

Ja ... ein bisschen ^^

—Eddi

Born to fly ...
forced to work.