Einstellungskompromiss

Moin zusammen,

ich übe mit meinem Trainer gerade ein paar Dinge, die ich dann mit dem Scaler umsetzen möchte und zwar Anstützen, Schräglandungen und sauberes Aufnehmen und Absetzen.
Hier mal ein Videoausschnitt davon https://youtu.be/w9GEdTQ78Mc
Der Kompromiss den ich nun suche liegt in folgendem:
1. In der Luft soll der Heli direkt im Sinne von ohne Zeitverzögerung und linear zu den Steuereingaben reagieren aber auch nicht zu aggressiv
2. Mit Bodenkontakt soll ein sauber und feinfühliges Kontrollieren der Drehung um die Längs- und Querachse möglich sein

Ich habe schon Versuche mit möglichst niedrigem Integralwert (bis 0) gemacht allerdings leidet dabei dann auch die Stabilität, wenn der Heli in der Luft ist. Mit hohem Integralwert hat man aber das Gefühl, dass die Regelung den Heli in die Drehung rein reißt.

Habt ihr noch Tips?

Gruß
Christian

Ich würde schon mir relativ hohen Intgralwerten arbeiten, am Boden kann man damit ganz gut die Position halten. Das muss man natürlich etwas ausprobieren, weil die Regelung natürlich die Position relativ stabil hält. Kan kann aber sehr gut damit auf einer Kufe am Boden stehen und die andere in die Luft halten. Ich mach sowas auch ganz gerne auf einem kleinen Zaunpfosten.
Es kann passieren, das der Heli dann die Tendenz hat etwas zu pendeln, vor allem wenn man zu viel Druck auf der Kufe am Boden hat. Wenn noch Spielraum ist, hilft mehr Empfindlichkeit, denn die P und I Anteile dämpfen das Pendeln.
In der Luft is mMn ein hoher I Anteil am angenehmsten vor allem fürs Schweben und Rumfliegen.

so long ... Uli
http://www.vstabi.de

Danke Uli,
das werde ich nochmal ausprobieren. Das Pendeln hatte ich auch schon festgestellt, deshalb hatte ich den I Wert zurückgenommen, da ich dachte das kommt aus der Richtung… Die Empfindlichkeit hatte ich bis jetzt so eingestellt, dass er bei starken und abrupten Nickausschlägen nicht nachzittert, das kommt hier aber eher nicht vor, da kann ich die Empfindlichkeit nochmal etwas erhöhen. Um Roll bringe ich die Empfindlichkeit nie so hoch, dass das Zittern auftritt.
Die besten Ergebnisse hatte ich bis jetzt mit hohem Style und Paddelsim 0, jetzt wollte ich nochmal mit den Optimierer manuell verstellen und dann werde ich mit der Gesamtempfindlichkeit nochmal probieren.

Gruß
Christian

Hallo Uli,
so, heute Vormittag gerade mal umgesetzt und ich muss sagen, jawoll das geht jetzt genau in die richtige Richtung! Manchmal denkt man einfach in die falsche Richtung…
Ich habe die Empfindlichkeit mal versuchsweise soweit erhöht (110), dass die Rotordisc bereits bei kleinen aber schnellen Nickausschlägen richtig schön wobbelt. Aber wenn man nicht oder nur wenig steuert, ist er damit mega stabil ;-)
Wie weit würdest Du denn die Empfindlichkeit erhöhen. Nicht als Wert aber bis zu welchem Verhalten, wie gesagt ist ja nicht für große Ausschläge und auch nicht für schnelle Fahrt.

Zwei Dinge sind mir noch aufgefallen, die für die Zukunft evtl. ein gutes Feature wären?
1. Die Möglichkeit das Verhältnis der Empfindlichkeit auf Nick und Roll einstellen zu können (z.B.als Faktor für Roll in Abhängigkeit von der Gesamtempfindlichkeit)
2. Eine Dämpfung (ohne Lagehaltung, also ohne I) auf Kollektiv für starke Windböen.

LG
Christian

Hi Christian,

2. haben wir – Leichtigkeit. Dabei wird Pitch a) nach 'oben' veschoben, je nach Fluglage pos./neg. (im Messerflug nicht), je mehr, je mehr, aber b) es wird auch Pitch bedämpft. Das ist das, was den LOGO 200 so unglaublich fliegbar macht, funktioniert aber auch bei größeren Modellen.

Ein Scale-Pilot meinte mal, wir hätten damit quasi den Vortex-Effekt ausgeschaltet ... natürlich nicht aber die Kiste reagiert einfach, bevor der Pilot es sieht, nachdenkt, reagiert.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.



1 mal bearbeitet. Zuletzt am 12.08.2024 10:20 von Eddi E. aus G..

Hallo Eddi,

hab ich mal am Boden hochgedreht und nachdem ich gesehen habe, dass die TS auch statisch am Boden nach oben gehoben wird, habe ich es erstmal wieder auf null gedreht. Aber mit Deinem Hinweis werde ich es mal im Betrieb ausprobieren, vielen Dank!
Wäre das kontraproduktiv, wenn ich die TS mit der Pitchkurve wieder auf 0 Grad an der ursprünglichen Knüppelposition bringe? In den Rückenflug gehe ich mit dem Scaleheli ja nicht.

Gruß
Christian

Mir fällt noch ein, wenn die TS hochgehoben wird, dann stimmt 0 Grad Pitch ja nicht mehr mit der ursprünglichen Knüppelposition für 0 Grad überein. Wird das für den DMA berücksichtigt?

Hi,

lass Dich von dem, was Du am Boden siehst, nicht irritieren.

Zuerst kommt das Grundsetup, auch mit 0° Pitch, klar. Das bleibt auch so.

Dann kommt der 'Mischer', Leichtigkeit, was einmal den Pitchwert eben etwas anhebt (Kufen unten), nicht (Messerflug), negativ (Kufen oben).
Und Gleichzeitig wird über die Beschleunigungssensoren auch Pitch bedämpft.

Probier's einfach, kannst ja klein anfangen, selbst einstellige Werte bewirken schon was.
Und nur in einer Bank, zum Vergleich.

Achte nur etwas drauf, wenn die Mechanik platzmäßig sehr limitiert ist (Taumelscheibenhub, Kippwinkel), dass bei hohen Leichtigkeitswerten der Verschobene Pitchbereich zusammen mit zyklisch nicht irgendwo zum mechanischen Anlaufen oder Überstrecken der Anlenkungen führt. Es ist nix negatives bekannt, aber prüfen schadet nie.

Null-Pitch wieder zu nullen wäre komplett kontraproduktiv #Grundsetup (ohne Leichtigkeit, auch für DMA) #Regelung (je mehr Messerfluglage, desto Nullpitch, würde dann ja in's negative gehen. Leichtigkeit soll den Heli ja (gefühlt) leichter machen, so dass er mit weniger Pitch zu steuern ist.
Man gewöhnt sich aber dran, nach Gehör und Augenmaß mit (am Knüppel) etwas Negativ hochlaufen zu lassen ... zum Steuern sind die Knüppel ja da
Ansonsten ist mit beim Fliegen eigentlich Wurscht, wo der Knüppel steht, ich fliege ja nicht nach einer Skala, sondern steuere so, wie's nötig ist.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Moin,
so, ich habe nun etliche Versuche mit verschiedensten Einstellungen an der Neo gemacht und ich hatte auch ein anderes FBL zum Vergleich.
Frage, beeinflusst einer der Parameter der Neo auch die Zeit mit der die Servos nach einem Ausschlag oder nach einer gehaltenen Bewegung des Helis zurücklaufen bzw. gibt es einen Parameter der die Entleerungszeit des I-Speichers der zyklischen Stabilisierung beeinflusst (beschleunigt)? Dies hat mit dem Vergleichsstabi zwar zu einer etwas schlechteren Stabilisierung allgemein, aber zu einem angenehmeren, kontrollierbarerem Verhalten beim Aufnehmen oder Absetzen nach dem Kontakt mit einer Kufenecke geführt. Ist schwer zu beschreiben, der Heli wird dann mit dem Steuerknüppelausschlag wie beim großen Vorbild „hochgezogen“ (wenn ich den Knüppel nachlasse, senkt er sich wieder etwas, wenn das Rücklaufen schnell eingestellt ist) während ich es bei der Neo nicht wegbekomme, dass der Heli wie „hochgerissen“ wird auf die eine Kufe, auch mit niedriger Wendigkeit.

LG
Christian

Moin Christian,

kannst Du mal ein kurzes aussagekräftiges Video machen von dem, was Du da machst/machen möchtest?
Das dann irgendwo hochladen, wo Videos hingehören (ggfs. privat, nicht in der Suche, aber ohne Kennwort), oder in eine Wolke, und hier verlinken?

Weil ... eigentlich (finde ich) kann man den Heli sehr feinfühlig am Boden steuern, auch erst eine Seite anheben, oder einseitig absetzen, dann ganz, oder auch um eine Kufenspitze am Boden um die Hochachse drehen.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

hier ein Video von meiner „Testumgebung“.
https://youtu.be/w9GEdTQ78Mc?si=KQzKZWxcMxPPpGE1

Ich tue mich mit dem Konzept der FBLs, dass eine Drehrate gehalten wird ziemlich schwer, da ich mit dem RC-Heli-Fliegen aufgehört hatte, als die erste VStabi auf den Markt kam und vor einem Jahr erst wieder angefangen habe. Zudem fliege ich beruflich die AS350 in real und wenn ich dort auf einer Schrägen lande oder anstütze muss ich den Stick halt in die Richtung des Hanges „gedrückt“ halten. Mit dem Tip-Loslassen wenn Lage erreicht komme ich irgendwie nicht so zurecht. Ideal wäre (für mich) eine gute Dämpfung äußerer Einflüsse (wegen der Größe) bei diesen Manövern und die absolute Lagehaltung beim Fliegen mit Außenlast, weil man da dann doch auch mal die Augen auf die last richtet…

Gruß
Christian

Hi Christian,

na das sieht doch aber sauber aus, auch für die Windverhältnisse (dem Ton und der Umgebungsbegrünung nach :-).

Flybarless bedeutet 'aktives Nichtsteuern', im Gegensatz zu Paddel, wo man immer etwas am Rühren oder Gegenhalten war, oder im Gegensatz zum Manntragenden, wo man fühlt und antizipieren muss.

Paddel-Sim hat im Übrigen in dem Flugprofil gar keinen Einfluss. Paddel-Sim wurde dazu 'erfunden', den speziellen Effekt eines leichten, agilen Paddelkopfes abzubilden, wo das Modell bei starken zyklischen Eingaben überzeichnet schnell andreht oder abstoppt, bevor sich die Mimik 'eingeschwungen' hat auf eine bestimmte Drehrate. Könnte auch Smackdown-Sim heißen. Da wird einfach bei einer größeren ruckartigen zyklischen Eingabe überzeichnet, könnte man sich wie eine dynamische positive Delle auf einer zyklischen Pitchkurve vorstellen.
Bei normalen Steuereingaben oder bei kleinsten Korrekturen passiert da nix.

Es gibt da noch einen Trick, den die F3C-Flieger gut angenommen haben, der aber Umsicht erfordert: man _kann_ die 8° zyklische Wegkalibrierung überzeichnen, bspw. 8,5° oder 9-9,3° habe ich schon gehört.
Dabei _muss_ man aber die normalen Flugparameter prozentual dagegen korrigieren, um wieder zum ursprünglichen Flugverhalten zu kommen.
Vorteil: wenn man nun bspw. in der Schwebebank (!) die Regelkreisanteile wieder anhebt, bekommt man noch mehr Stabilität (bedeutet aber auch, noch mehr 'Stick in Ruhe lassen' wenn man nix vom Heli möchte).
In den anderen Flugzuständen/Bänken würde man die Parameter reduziert lassen, oder kann sie natürlich auch anpassen, aber man kommt durch die übergelagerte zyklische Verstärkung (8°-Kalibrierung) halt auch schneller an die Aufschwinggrenze.
Stichwort: wenn man das in der Schwebeflugphase ausmaximiert, 'ufbasse', wenn man den Regelkreis zu stark antriggert, kann es dann auch zum (bis hin zum destruktiven) Aufschwingen führen. Notausgang: eine 'normale Bank', –klick–, alles wieder gut.

Im Flug mit Außenlast ist es mMn ähnlich, die Fluglage (Winkel der VStabi im Raum) wird nach Möglichkeit und mit den entsprechenden Empfindlichkeiten so gut es geht gehalten. Wenn die Außenlast pendelt oder nachschwingt, weiß das die VStabi natürlich nicht, sie konzentriert sich nur auf das Modell, weiß ja nicht, dass da etwas bzw. was da am jeweiligen Vektor zieht.
Das ist schon angenehmer zu fliegen als noch zu Paddelzeiten, aber antizipieren muss man mMn genauso wie im echten Leben auch.
Positionshaltung ist es in der Form auch nicht, in dem Sinne, dass ich mich voll auf die Außenlast konzentrieren könnte und das Modell quasi einfach so lange hin- und her schieben kann, bis es passt, oder dass Sie die Außenlast gar beruhigt durch Manöver.
Ggfs. könnte man hier mit dem Beginner-Modus (Self-Leveling, Teil des Rettungs-Updates) experimentieren, wo der Heli beim Loslassen der Knüppel nicht seine Lage hält so lange es geht, sondern wieder in die Waagrechte zurücksteuert.
Weiß auch nicht, wie sich das in Deiner Testumgebung anfühlen würde ... ob's schon jemand probiert hat?

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.



1 mal bearbeitet. Zuletzt am 10.10.2024 09:14 von Eddi E. aus G..

Hallo Eddi,

dass eine absolute Positionshaltung nicht möglich ist, ist mir klar und war auch nicht gemeint. Aber je stabiler der Heli in der Luft ist, bzw. je weniger er vom Wind beeinflusst wird, desto mehr kann man auch mal die Augen davon nehmen...

Ich habe inzwischen viel rumprobiert und hin- und her gewechselt (geht aufgrund des einfachen Zurückspielens der Konfigurationsfiles ja sehr schnell). Ein sehr angenehmes Verhalten in der Luft bekomme ich wunderbar eingestellt, aber es tut mir leid, das von mir gewünschte "echte" Verhalten am Boden erreiche ich nur ohne Stabilisierung oder mit einem System, das eine schnelle Löschung des Integralanteils hat. Ich nehme an, dass die Neo ebenfalls den I-Anteil löscht, da hier auch die Taumelsscheibe nach dem Kippen des Helis auf der Werkbank langsam wieder zurückläuft, aber das geht halt recht langsam. Kann man das evtl. bankabhängig einstellen (ggf. auch manuell über einen Eintrag in der Konfigurationsdatei)? Das Problem mit dem Umschalten von einer unstabiliserten Bank zu einer stabiliserten Bank ist ein plötzliches Wegkippen um die Längs-/Querachse, ein langsames Überblenden wäre eine andere Lösung...

Gruß
Christian

Hi Christian,

I-Entladung haben wir m. W. nur auf dem Heck, auf der TS ist eine drin, die aber einen anderen Zweck erfüllt: bei 'rund um Nullpitch' bewirkt die am Boden, dass sich der I eben nicht auflädt oder bei Knüppelbewegung mit hohem Wert stehen bleibt, damit das Modell beim Abheben oder 'rumeiern auf dem Boden' nicht auf einen Schlag wegkippt, weil sich der I eben aufgeladen hatte und sich nicht ausleben durfte.

Umschalten stabilisiert/unstabilisiert kann tatsächlich unschön sein: der Regelkreis samt Taumelscheibenmischer und allem läuft auch bspw. bei I=0 weiter, und wenn man dem per Umschaltung einen Wert 'reinschießt', setzt er den direkt erst mal um, das würde er aber mMn auch (etwas kommoder ...) wenn man den Wert langsam (wie langsam ...?) hochregelt.

Ich bin mir nicht sicher, ob wir Deinen Wunsch umsetzen, erfüllen können.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
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Na gut, aber viel helfen wird mir schon die kommende Wirkung des Parameters Drehrate bei eingestellter Empfindlichkeit von 0.
Falls ihr dann doch mal etwas in Richtung einstellbarem I-Release auf der TS machen wollt, stelle ich mich gerne zum Testen zur Verfügung, auch wenn ich dafür eine Evo Stabi anschaffen müsste ;-)

LG
Christian

Hallo Eddi,

ich habe Dir zu diesem Thema noch eine private Nachricht geschrieben (2, wobei ich nicht sicher bin, ob die erste rausgegangen ist...).

Gruß
Christian

Eddi hat die Woche Urlaub ;-)

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Posting and answering - please use a PC and a standard keyboard. Answer all questions fully, take the needed time, don't forget probably requested attachments.

Für Posts und Antworten bitte einen PC und eine richtige Taststaur benutzen sowie alle Fragen vollständig abarbeiten. Nehmt Euch Zeit, beantwortet Rückfragen in Ruhe und vollständig.
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Für Einzelkommunikation bitte ausschließlich Email verwenden! - PN, Messenger, Chat usw. werden nicht bearbeitet.
For single user communication please send a email only! PM, Messenger, Chat etc. won't be read.

Danke für den Hinweis

Moin,

PN ist doof, E-Mail ist besser (service (at) mikado-heli (punkt) de), das kann man auch weiterleiten bzw. hat's archiviert und in der Suchfunktion.

Da sind Dinge drin, die kann ich so nicht beantworten. Der Regelkreis ist hochgradig adaptiv, es sind nicht nur Mischer (könnte ja jeder ...).
D. h. was man am Boden beobachtet, insb. wenn der Motor aus ist und das Modell sich nicht frei bewegt bzw. auf Steuereingaben oder Regelkreisaktionen reagiert, ist irrelevant bzw. nicht aussagekräftig.
Am Boden sieht man hauptsächlich Mischanteile, die aber auch nur ein Teil der eigentlichen Regelung sind, laienhaft gesprochen ein- oder ausgeblendet oder überstimmt werden nach Bedarf. Die Regelung kann nur funktionieren, wenn der Regelreis geschlossen ist, und dazu braucht es eine geeignete Sensor-Rückmeldung (nicht statisch, solange nix zurück kommt, kann man damit nicht arbeiten ...).
Wie bei der Drehzahlregelung, die funktioniert auch nur, wenn ein Drehzahlsignal zurück kommt, auf das man sich einschießen kann.
Müsste man – wenn – mit Uli diskutieren. Aber – nicht bös gemeint – ein Einzelproblem, das ggfs. einen tiefgreifenden Eingriff in die Firmware bedeuten würde, der alle betreffen würde, ob sie es wissen, brauchen, nicht mal wissen ob sie es brauchen, hat da kaum Chancen. Wir sind zwar kein Industriebetrieb, dem vieles egal ist, solange er verkauft, aber der Nutzen muss auch in Relation stehen.

Soll nicht heißen, dass es da in künftigen Firmware-Versionen was gibt, oder dass der Effekt dann womöglich in den Hintergrund tritt, daher muss ich erst mal dabei bleiben:

Quote:

ich
Ich bin mir nicht sicher, ob wir Deinen Wunsch umsetzen, erfüllen können.

Grüßle

Born to fly ...
forced to work.

Hi Eddi,

trotzdem vielen Dank fürs Anschauen und Antworten.

Besten Gruß
Christian