Servo Zittern in Pitch

Hi,

habe in den letzten Tagen bei meinem Logo die Servos getauscht und am Vstabi EVO ein Update durchgeführt. Seitdem kann man eine leichte Vibration in Pitch Richtung aller Taumelscheibenservos durch Pitch Bewegungen auslösen, wenn die Hauptrotorblätter ausgerichtet sind, sprich ohne starke Last an den Servos. Das ganze hört sich so stark an, dass man nicht fliegen möchte ;-). Die Vibration kann man "beruhigen" indem man die Rotorblätter, die Taumelscheibe oder die Anlenkungen dazu leicht bewegt.
Da alle Taumelscheibenservos gefühlt gleich stark vibrieren, dachte ich an ein Schwingen im Regelkreis, habe aber auch schon versucht die Servofrequenzen runter zu schrauben (bei 144 wie auch 333Hz vorhanden). Die Vibrationsanalyse ergibt ein paar leichte peaks zwischen 100 und 200 Hz.
Hat jemand Erfahrung damit?

Beste Grüße,
Tom

Hallo Tom,

wie ist das im Setup Modus, Trim Tab? Und wie im Setup Modus wenn man da nur Pitch bewegt?

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Hi,
das Vibrieren kann man auch im Setup Trim Tab auslösen, es wird meist auch schon bei der Initialisierung vom EVO ausgelöst (durch den Servo Zucker). Das Vibrieren kann ich auch nur mit angeschraubten Rotorblättern auslösen, ohne kommt es gar nicht vor.

LG,
Tom

Also - und welche Servos sind es denn? - Ich habe da einen Verdacht der sich genauso darstellt.

Aufgrund dessen hatte Ulrich mittels DSO die Pulse nachgemessen - und da ist keinerlei Veränderung zu sehen, die Pulse "stehen" wie eine eins auf derselben Länge. Insofern - das kommt dann vermutlich vom servointernen Regelkreis wenn das im trim Tab auch zu beobachten ist.

Typisch dafür ist auch die Lastkomponente - die Last ist der Stabi zu diesem Zeitpunkt ja nicht bekannt, die Pulse zu den Servos sind "fix" - und das Servo hat offensichtlich ein immer wieder kippendes Bit im A/D Wandler der dessen Potistellung einliest und der Auswertung zuführt. Wenn jetzt der servointerne Regelkreis aggressiv auf einen solchen Bitkipper der z.B. bei zuwenig "Rauschabstand" reagiert und dann ggf. etwas übersteuert ... volia ...

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Hi,
die Taumelscheibenservos sind 1st ST-3010MG. Können die drei gleich von Werk aus so defekt sein?

LG, Tom

Okay - sind andere. Aber das heißt ja nix - denn woher die letztlich stammen ist wieder was anderes.

Folgendes:

Wir können da nix machen, der Servohersteller hat hier vermutlich einen Regelkreis installiert der die volle Auflösung des A/D Wandlers nutzt ohne Potirauschen und geringste Abweichungen zu tolerieren. Ist nur eine Annahme - aber eigentlich für mich die einzig plausible Annahme. Das kommt dann oft davon dass die Hersteller nach Datenblättern bewertet werden, und so entsteht dann ein Hype z.B. nach immer mehr Auflösung der an sich nutzlos ist da er in der Umsetzung schwierig wird.

Beispiel:

Löst man ein Servopoti welches z:b. mit 0-5V max läuft vernünftig auf könnte das so aussehen:
- untere Spannung 0,5V
- obere Spannung 4,5V
=> Messbereich 4V

Wenn ich nun 12 Bit A/D Wandlung habe ist ein Bit:
4V / 4096 Schritte = 0,9765 mV/Step(Bit)

Verfolgt der servointerne Regelkreis nun immer "stur" dieses Ziel - so wird bereits bei kleinster Last (1mV Abweichung Soll/Ist) eine Reaktion ausgelöst. Bis diese kommt ist vermutlich in der Regelung aufgrund aggressiver Parametrierung noch mehr aufgelaufen - und sie schießt über. Man müsste hier schlau sein und die Situation erkennen, bewerten, ggf. das 1. Bit einfach weglassen da es vermutlich oft unter "Rauschen und Eigenbewegung" fällt und erst dann handeln. Allerdings wird man dann vermutlich bei den "prospektwichtigen" Leistungswerten nicht mehr ganz so gut dastehen.

Aber ... da das Servo im Flug eh ständig in Bewegung sein wird ist das m.E. zwar unschön, aber nicht kritisch - und für den Flug eher irrelevant. Natürlich würde ich die Temperaturen mal beobachten.

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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2 mal bearbeitet. Zuletzt am 27.12.2023 11:12 von RV.

Hi,
herzlichen Dank für all die Informationen und den Support. Werde dem noch nachgehen und natürlich melden, falls es anders als durch einen Austausch der Servos gelöst werden kann.

Nochmals vielen Dank und beste Grüße,
Tom

Hi,
kleines Update: das Aufschwingen des Regelkreises war wohl ein Produktionsproblem der Servos, hatte ich wohl einfach Pech. Die Servos wurden nun vom Hersteller problemlos getauscht und funktionieren perfekt.

Entschuldigt die Unannehmlichkeiten und vielen Dank an alle für den Support!

Beste Grüße,
Tom

Das ist doch super - somit waren wir mit unserer Vermutung gar nicht weit weg ;-)

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Rainer Vetter

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