IMU Sensor Z Achse haengt

Hallo,

ich bekomme regelmäßig folgende Meldung beim Start: IMU Sensor Z Achse haengt


Es handelt sich um einen Goblin700;
Montage Neo : V oben; Stecker hinten

Mehrmaliges "Klopfen" auf das Neo löst dann das Problem.
Aber das soll ja kein Dauerzustand werden.

Was ist die beste Option?
evtl. weicheres Pad unter dem NEO - zur Zeit verwende ich das Standard? Nachteile beim fliegen?
oder die Initialisierung ändern - welche Nachteile ergeben sich daraus? Ihr habt euch ja bei der präzisieren Initialisierung was gedacht.

Ich hatte das auch am Anfang bei meinem TDR2 - da hat sich das von allein gegeben. "Schleift " sich das ein?

Viele Grüße
Stefan

Quote:

da sind leider Mikrovibrationen im Spiel. Tritt insbesondere bei sehr steifen Helis (z.B. TDR2) ab und zu ein.

Wenn der Heli gut läuft kann man da in der Rettung die Standard Initialisierung nehmen, einzige Bedingung wäre dann daß man den Heli nicht liegend einschalten darf.

http://www.vstabi.info/de/V6_2 - ganz unten steht was dazu

http://www.vstabi.info/de/node/1944 hier auch beim Screen.


Technischer Hintergrund ist folgender:

Wir haben 2 Beschleunigungssensorsätze zur Stützung der Rettungsorientierung verbaut, einen in der IMU, den Low Range bis 15G (Kalibriert), und einen High Range bis 200G (nicht kalibriert). Biem Einschalten wird damit die Lage des Modells festgestellt und die High Range werden mit Hilfe der Low Range kalibriert.

Aufgrund Mikrovibrationen wird der Z-Sensor der IMU (15G Bechleunigungssensor) auf Anschlag getrieben und hängt dann dort fest.

Für den Flug hat das keine Relevanz da wir bereits nach dem Abheben aufgrund des "Grundvibrationsniveaus" auf einen 2. Sensorsatz (bis 200 G) umblenden.

Normalerweise initialisieren wir mit allen 3 Sensoren. SOllten wir erkennen daß Z hängt wird im Präzisionsmodus gewarnt. Man kann fliegen, aber darf dann nicht retten.

Im Standard Modus ist ein Fallback auf X/Y drin - hier wird dan Z errechnet. Allerdings muß das Modell dann +-45° Waagerecht stehen. Wird das verwendet, zuckts dann 3 mal. Ist Z ok - zuckts 1 mal. Rettung ist Safe.

Wir sind übrigens die Einzigen die den Satz High Range drinhaben ... der ist richtig teuer, aber notwendig. Ein Logo hat z.B. im Schweben 12 G Vibs, ein 600er Nitro etwa 45, ein Benziner um 80G ;-(

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Hallo Rainer,

mich wundert generell, dass ich das Problem im Goblin habe. Der ist ja jetzt nicht extrem steif.

Wenn ich das richtig verstanden habe, wird auch im Standard Modus erstmal versucht den Low Range Sensor zu verwenden?
Und nur wenn der hängt wird gewarnt und dann der andere Sensor nicht kalibriert?
Die Rettung ist aber auf jeden Fall funktionstüchtig?

Würde es denn Sinn machen machen das Neo weicher zu lagern um den Sensor dauerhaft in Betrieb zu haben?

Nochmal vielen Dank für die Hilfe.

Viele Grüße
Stefan

Moin Stefan,

manche Helis laufen halt ruppiger als andere, und manche Mechaniken leiten die Vibrationen ungünstiger weiter, da kann man nicht viel machen außer die Stabi ggfs. anders lagern, um hoffentlich aus den Resonanzbereichen raus zu kommen.
Auch sind manche Kreisel-Plattformen ungünstiger gestaltet, wenn sie bspw. nur einseitig befestigt wären und wie eine Zunge schwingen könn(t)en.

Das mit der z-Achse stört zunächst beim initialisieren: Präzision erwartet alle Sensoren frei schwingend. Standard erwartet a) das selbe, dann wird genauso initialisiert wie in Präzision, oder erlaubt b) das Initialisieren mit den verbliebenen 5 Sensorelementen und einer mathematischen Lösung, um den Horizont aufzuziehen – als Info quittiert sie mit einem 3-fach-Zucken statt 1-fach.

Wenn man aber solche Effekte hat besteht aber auch eher die Möglichkeit, dass diese Vibrationen im Flug über kurz oder lang die Sensoren so verstrubbeln, dass der Horizont trotz bester Filterung etc. kippt oder gar umschlägt. Kann man sich so vorstellen, als ob die Flüssigkeit im künstlichen Horizont schäumt, das Ding überall hin dreht, der Wendezeiger verrückt spielt etc. ... dann ist kein Instrumentenflug mehr möglich, und man selbst kann anhand der Beschleunigungen auch nicht erfühlen, wo die Reise hin geht.

Jetzt wäre dringend angeraten, das Rettungs-Status-Display in VBar Control / Touch zu verwenden, um über einen oder ein paar Flüge immer wieder zu prüfen, ob der Horizont noch passt. Dazu das Display offen lassen und immer wieder in den Schwebeflug gehen oder kurz landen, schauen: der Ball muss immer wieder in die Mitte des Fadenkreuzes zurück laufen (oder annähnernd, Heli hängt/steht ja nie 100 % waagrecht dabei), und die Fluglage muss richtig angezeigt werden (oben/unten).

Mehr zu der Sensor-Thematik hier ab ca. Minute 42: https://www.vstabi.info/de/node/2303 der Beitrag selbst dauert glaube ich ca. eine Viertelstunde.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo,

ich habe heute noch weiter getestet und habe noch ein paar Fragen.

1. Ich hab die Initialisierung auf Standard umgestellt. Wenn der Sensor hängt müßte dann j die Taumelschibe 3 mal zucken wenn der Sensor ein Problem hat. Ich hatte jedoch das 12 mal zucken. Ist das jetzt ein Softwarefehler oder habe ich doch noch anderes Problem mit dem Sensor.

2. Ich habe ein paar Screenshots von der Vibrationsanalyse angehängt. Demnach scheinen die Vibrationen ja niedrig zu sein. Trotzdem hing nach dem Meßflug wieder der Sensor.

Kann das Neo doch ein größeres Problem haben?

Viele Grüße
Stefan

Hi Stefan,

auf der Z-Achse hast Du mit 23 G mehr als die 16 G, die der normale IMU-Sensor kann. Eigentlich nicht schlimm, wir haben ja auch den 200 G-Sensor, aber auch nicht toll. Das kann (wenn's ungünstig läuft) schon zu Hängern führen, denke ich. Sowas könnte theoretisch auch eine härtere Landung sein, wobei der Peak Deinen Daten nach mittendrin war.

Aber mit Standard und dem Hänger sollte – richtig – der 3-fach-Zucker kommen, sonst ist noch was anderes faul.

Magst Du das Log nochmal anhängen?

Ein Softwarefehler ist es ziemlich sicher nicht, sonst wäre hier generell viel mehr Party ... wenn, hat eher ein/der Sensor einen weg, würde ich annehmen.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

hier das Log.

Viele Grüße
Stefan

Huhu Stefan,

in dem Log ist aber nix drin ... da hätte ich nur den normalen Pitchzucker nach dem Einschalten erwartet.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

ich dachte du wolltest das Log von dem Flug haben.
Hier das Log von danach.

Viele Grüße
Stefan

Hallo Eddi,

ich habe nochmal mit anderen Logs verglichen.

Scheinbar hat der Sensor ein größeres Problem.
Bei einem anderen "Flug" hatte ich folgende Meldung:
08.09.2020 18:50:02 Warn;IMU Sensor Z Achse haengt

Nach dem letzten Flug war es dann:
13.09.2020 09:42:34 Fehler;IMU Sensor Fehler
Da hatte ich dann auch das 12 mal Zucken

Das Neo ist ca. 10 Flüge alt.
Vermutlich Servicefall?

Viele Grüße
Stefan

Hi Stefan,

vermutlich nicht, sondern vermutlich wirklich eher ungünstige Vibrationen auf dem Bock.

Wenn das hier beim Flug zuvor zuletzt geloggt wurde

Quote:

log
Warn;IMU Sensor Z Achse haengt

und nicht wieder gelöst, hängt der Sensor ggfs. auch beim nächsten Einschalten.

Dann hilft nur drauf klopfen und neu einschalten, oder Standard-Initialisierung.

Das bedeutet aber, dass die Sensoren durch die Vibrationen im Modell auch so gestört werden können, was dazu führen kann, dass der ständig errechnetet und durch richtige Messwerte hoffentlich gestützte Horizont kippt oder umschlägt, und dass die Rettung u. U. nach Süden geht.

Mit VBar Control kann man das ungefährlich überprüfen, Rettungs-Status-Bildschirm, Ball muss wieder in das Fadenkreuz laufen und die Fluglage richtig angezeigt werden, im Schweben oder wenn man kurz zwischenlandet.

Hast Du Dir das Video angeschaut?

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

ja, das Video habe ich mir angeguckt.

Das der Sensor hängen bleiben kann, habe ich ja verstanden.
Auch wenn ich es ungewöhnlich finde, dass es beim Goblin700 passiert und mein TDR2 problemlos funktioniert.

Aber nach dem Flug mit dem ausführlichen Log, kam halt trotz der "nur" 23G im Flug der die Fehlermeldung:
13.09.2020 09:42:34 Fehler;IMU Sensor Fehler
und nicht nur die Warnung, dass der Sensor hängt.
Das sind doch offenbar unterschiedliche Meldungen.

Und der Fehler kam ja trotz Umstellung auf Standardinitialisierung. Da hätte ja bei dem normalen hängen bleiben, nur der Warnhinweis kommen dürfen.
Nach dem richtigen Fehler bin ich natürlich damit nicht mehr geflogen und habe auch noch nicht getestet ob klopfen den Fehler behebt.


Viele Grüße
Stefan

Hallo Stefan,

die Logs, die Du angehängt hast, scheinen im übrigen die selben zu sein ;-)

Wie sag' ich's meinem Kinde ..?

Der Name des Helis vibriert nicht, sondern irgendwas, was sich bewegt, dreht, ineinander greift etc. pp.
Auf beiden Helis passiert was, sobald der Antrieb läuft, also ... kann auf beiden was passieren. Wie das Amen in der Kirche ...
Das kommt sogar auf LOGOs vor, wenn was nicht in Ordnung ist, nicht mehr rund läuft.

"Nur" 23 G sind mehr als 16 (Spezifikation des IMU), da sind wir uns einig, und wenn die ausgerechnet an der Z-Achse zoppeln, und den Sensor zum Anhaften/Verklemmen bringen, bingo.

Das hier sind die möglichen Log-Einträge zur IMU:

85;4;IMU Stopped delivering Data
86;4;IMU Data delivers all zeros

Ein gutes Zeichen dafür, dass der Sensor kaputt ist, falls nicht die Spannungsversorgung oder andere elektrische Effekte zu vogelwilden Einträgen führen (Falschmeldungen).

87;4;IMU Sensor fail

Die generelle Warnung nach der Initialisierung, wenn Präzision aktiv ist, da kommt dann auch das 30-fach zucken.

88;4;Horizontal calibration error
89;4;Horizontal calibration done

Selbsterklärend. 88 kommt wenn 93/94 anliegt, oder wenn die NEO nicht in der richtigen Lage (V oben/unten) nahezu waagrecht liegt.

93;2;Initializing with virtual Z Axis

Kommt wenn 94 anliegt und Standard-Initialisierung gewählt ist.

94;3;IMU Sensor Z Axis hangs
95;2;IMU Sensor Z Axis released

Kommt, wenn's kommt.

Mehr Geheimnisse sind da nicht.

Jetzt müsste man nochmal genau gucken, was man wann gemacht hat, oder es neu provozieren, dann die Logs Zeile für Zeile auswerten, mehrere Logs in chronologischer Reihenfolge, immer schön systematisch

Gegenprobe, andere Stabi auf dem selben Heli, aber auch möglichst exakt gleiche Einbaulage, Verkabelung, gleiches Klebepad, sonst keine Änderungen, und dann auch für ein paar Flüge probieren/vergleichen, insbesondere wenn es nur sporadisch auftritt.

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

es waren schon ales unterschiedliche Logs. nur eingekürzt um es einfacher zu machen.
Aber hier nochmal die kompletten Logs mit Beschreibung:

Log 1
erst die "normale" Warnmeldung, gefolgt von Fehlermeldung.
Log2
kurz danach nächster test, nur Warnmeldung
Log3
da hat sich der Sensor wohl gelöst
Log4
dann wieder alles normal
Log5
der Testflug mit dem Vibrationslog von oben
Log6
Fehlermeldung beim Flug direkt nach dem Testflug. aber keine Warnmeldung das der Sensor hängt, sondern nur der Fehler

Der Fehler tritt schon sehr regelmäßig auf.
Wenn der Sensor "nur" hängt, warum folgt dann im ersten Log eine Fehlermeldung nach der Warnmeldung? Initialisierung steht auf Standard. Das würde für mich doch auf mehr als nur das normale hängen deuten.
Genauso bei Log6: Da kommt ja eine Fehlermeldung und nicht die Wanrmeldung.

Wegen der Fehlermeldungen habe ich natürlich Hemmungen viel zu testen, falls da doch ein größeres Problem ist.

Viele Grüße
Stefan

Moin Stefan,

die oben waren scheinbar die selben:

VC-11001529_VB-0020038271_FL-1599988676_vbar.zip (768 bytes)
VC-11001529_VB-0020038271_FL-1599988676_vbar (2).zip (768 bytes)

... ich kann nur mit dem arbeiten, was ich habe

Jetzt sind viele drin.

08.09.2020
Log1, Z-Achse hängt, Präzision ist vermutlich an, Fehlermeldung, zucken, rot blinken.
Log2, Z-Achse hängt immer noch, Initialisierung wurde nicht beendet.
Log3, Z-Achse hängt, Standard, VStabi initialisiert mit virtueller Z-Achse, 3-fach-Zucken, grün, Sensor löst sich auch wieder (irgendeine Erschütterung vermutlich).
Log4, genau.

13.09.2020
Log5, nix auffällig
Log6, IMU-Fehler, Frage Standard oder Präzision?

Wie ist denn die Spannungsversorgung auf dem Heli gelöst?

Ich wäre mal neugierig, wie es ist, wenn man statt BEC mit einem geeigneten Empfänger-Akku initialisiert.
Über YGEs aktuelle BECs habe ich bislang nichts negatives gehört, aber wir hatten schon Fälle mit anderen BECs/Reglern, oder Kombinationen mit Pufferschaltungen, wo die Spannungsversorgung beim Einschalten zu 'lustigen Effekten' geführt hat.

Wir können die VStabi gern bei uns im Service prüfen, immer und jederzeit.
Ich nur schon so viel gesehen und erlebt, dass ich lieber alle Büsche abklopfe, bevor irgendwas passiert, weil man sich auf eine Sache versteift hat ...

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

Log1: stand schon auf Standard
Log6 Stand auch auf Standard

Bei einem anderen Heli funktioniert der YGE völlig Problemlos. Ich sehe da kein BEC Problem
Am BEC habe ich einen Puffer hängen wie in all meinen Helis.

Empfängerakku testen ist schwierig, weil ich keinen mehr habe.

Klar, vorher alles prüfen bin ich bei dir.
Auch schicke ungern die stabi sinnlos hin und her.

Viele Grüße
Stefan

Hi Stefan,

also wenn's bei Standard immer noch zuckt und blinkt, ist es dann doch ein Fall für den Service.

Standard kümmert sich nur um die Z-Achse, wenn andere Fehler anliegen, meckert die Stabi natürlich trotzdem – es wird ja nicht nur die Fehlermeldung deaktiviert

Grüßle

Eddi

Born to fly ...
forced to work.

Hallo Eddi,

ich hatte mich darauf verlassen, dass ihr nicht nur einfach Fehlermeldungen abschaltet.

Dann mache ich mal einen Servicefall auf.

Vielen Dank erstmal.

Stefan