Eine Fragen zum Setup

Hallo,
zuerst normal "thumbs-up" für die VCopter Software. Das selbstgebaute Teil fliegt wie auf Schienen . . . beinahe
Gut dass ihre auf die höhere Wendigkeit nach dem Update beim Quad hingewiesen habt.
Das Ding war ja giftig wie ne Kobra danach . . .
Ich bin dann mit dem Gain von 60 auf 40 runter und gehe heute sehr wahrscheinlich auf 35.

Jetzt zu den Fragen:
Filter: Der Wert hat sich von 50 auf 45 gesetzt nach dem update . . . Wie kann ich den besten Wert ermitteln??

Main Parameter in Main/Nick und Yaw:
Was sagt mir die "Direct" Zahl und was sagt mir die "iLimit" Zahl ??

Gain bei Yaw:
Hab immer noch etwas Steigen nach eine schnellen Pirouette. Wie weit kann ich runtergehen mit dem Gain ohne dass mir das Teil unruhig auf der vertikalen Achse wird? Kann ich da was im Mixer einstellen?

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Cheers
Heliskip
TDR, Quadcopter.

Der Filter ist sehr stark davon abhängig was die Regler mitmachen. Ich bemerke immer mehr, dass man den Filter eher schneller stellen sollte und das Gain so hoch wies geht drehen. Das bringt oft mehr als den umgekehren Weg zu gehen. Kommt aber wie gesagt auf den Regler an. Neuere Regler reagieren schneller und besser, daher eher die Frequenz erhöhen.

Direkt wird vom Knüppel direkt auf die Motoren geleitet. Ich habe bei den meisten Coptern (Reglern) bemerkt, dass dieser Wert eher schlecht wirkt. Es führt recht leicht zum Nachdrehen wenn man zuviel Direkt Anteil nutzt. In der aktuellen Default Einstellung hab ich den Direkt Anteil komplett auf 0 gesetzt. Das geht, wenn genug Gain vorhanden ist ohne Reduktion der Reaktion in kauf nehmen zu müssen.

Mit dem I Limit kann man den Wirkbereich des Integrals limitieren. Das ist vor allem wichtig, wenn man Flips fliegen möchte, die nicht mehr wirklich in der Drehrate kontrolliert werden können. Ist der I Limter zu hoch, wird I versuchen den tatsächlich gesteuerten Wert nachträglich noch zu erreichen, was aber in dem Moment nicht das richtige ist. Der Copter neigt zum weiterdrehen oder zurückwippen.

Das alles ist nicht so wirklich von Bedeutung, wenn genug P Anteil vorhanden ist, dann klappt das auch bei einigen Problemen mit I ganz gut.

Das mit den Piruetten scheint in gewissen Grenzen normal zu sein, ich beobachte das auch mit anderen Coptern. Es kommt wohl daher, dass eine Erhöhung der Drehzahl mehr wirkt als eine Reduktion. Mit mehr P Anteil auf der Roll/Nick Achse wird der Effekt zunehmend stärker. Auch das Springen am Boden wird dadurch stärker.

so long ... Uli
http://www.vstabi.de

Danke Uli,
etwas verwirrend . . .
P sollte eigentlich so hoch wie möglich sein, aber dann ist ja noch mehr Steigen am Ende der Pirouette.
Kann ich an der Giermischung was ändern?

Was hast du denn für Werte in deinem grössten Quad_

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Cheers
Heliskip
TDR, Quadcopter.

Das Steigen kannst Du nicht verhindern - das ist Prinzipbedingt bei den Coptern.

Gieren kann man nur durch Drehmomentunterschiede der Drehgruppen - und das heißt Gasgeben / Gaswegnehmen. Wegnehmen ist nur bis zum Leerlauf möglich - Geben bis Vollgas. Insofern ist irgendwann die Grenze erreicht wo es eben steigt.

Insofern - wers gerne ohne steigen möchte - nimmt nen richtigen Hubschrauber ;-)

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Hab ja ein paar "richtige" Hubschrauber Rainer . . .

Einleuchten tuts mit trotzdem nicht.

Wenn ich im Hover bin habe ich ja schon mehr als 50% Gas.
In einer schnellen Pirouette werden z.B. Motor 1 und 2 gestoppt (bis zum Leerlauflimit) und 3 und 4 angetrieben, notfalls bis zu Vollgas.
Beim stoppen der Pirouette werden jetzt 1 und 2 angetrieben und 3 und 4 gestoppt.
Da ich schon die ESC Bremse aktiviert habe, kann man auf der Stoppseite nicht mehr viel machen (man könnte aber negativ gehen, da ich die ESCs bi-direktional eingestellt habe)
Aber die Gasmenge für die jetzt angetriebenen Motoren wird ja beim Neo durch die Sensoren bestimmt. Und da lässt sich doch bestimmt was einstellen, oder?
Also dir Relativität zwischen Aktion und Reaktion/Signalausgabe der Sensoren.
Die Frage ist nur, wo?

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Cheers
Heliskip
TDR, Quadcopter.



1 mal bearbeitet. Zuletzt am 18.08.2016 14:17 von Heliskip.

Die Sachen mit dem "Direkt" Anteil habe ich noch nicht verstanden.
Was macht denn eine höhere oder kleinere Zahl?
Höhere Zahl = schnellere Ausgabe an die Motoren/Regler ?

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Cheers
Heliskip
TDR, Quadcopter.

der Direkt anteil ist eben Direkt Stick zu Regler. Ist zwar schnell da - aber nicht im Soll/Ist Vergleich der Regelung mit drin.

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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