Umschaltung HH / Normalmodus möglich bei V-stabi 5.3?

Hallo,
ist ein Normalmodus für das Heck vorgesehen, oder gibt es nur den HH-Mode?
Ich würde schon gerne beide Modi benutzen.

Hans-Dieter

Ja - mit Bankswitch und Pro. Da gibts dann im Heck Expert nen Button für ;-)

Allerdings - Normalmode brauchts selbst bei nem Scaler net ... etwas HH (20 Integral) ist immer sinnvoll um den Heli zu halten.

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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Ahhh, ich hab den Doktorhut übersehen...! Asche auf mein Haupt. Wenn ich nun noch etwas Nachhilfe in Intergal-/Proportionalwert bekommen könnte? Wer macht was? Weil: "etwas HH (20 Integral) ist immer sinnvoll um den Heli zu halten". Ist das evtl. so wie bei anderen Heckkreiseln: Mitte: keine Wirkung, ober-/unterhalb davon HH bzw. NM?

Grüße aus dem grauen Bergischen Land
Hans-Dieter

HDN schrieb:
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> Ist das
> evtl. so wie bei anderen Heckkreiseln: Mitte:
> keine Wirkung, ober-/unterhalb davon HH bzw. NM?

Das vstabi hat eine HH Reglung, der NM wird sozusagen nur Simuliert indem man den I Anteil auf 0 setzt und ein wenig an der Entladung für den i Anteil spielt. Lässt man I auf 20 hat man noch immer einen leichten HH damit das Heck wenigstens noch ein wenig steht.

Also nein, da ist gar nichts so wie bei einem Kreisel. Auch das Umschalten zwischen HH und NM über die Empfindlichkeit bei den alten Kreiseln ist was anderes als nur den I Wert hoch und runter zu drehen. Aber das war selbst bei den Heckkreiseln noch nie das selbe, die waren zum Teil auch alle irgendwie anders.



1 mal bearbeitet. Zuletzt am 07.12.2014 16:30 von -Don-.

Quote:

Ist das evtl. so wie bei anderen Heckkreiseln: Mitte: keine Wirkung, ober-/unterhalb davon HH bzw. NM?

Das war eine Futaba-Hilfskrücke - wenn dann jemand ne Verzögerung im Gyrokanal hatte und umschaltete - Nulldurchgang - Crash!

Bei uns ists an die Bank gekoppelt. Und dann hat die Hilfskrücke oben eh ausgedient da der Kanal zum Bankswitch gebraucht wird.


Bitte IMMER Normal mit I Entladung machen - sonst kriegst ein massives Problem (I läuft weiter voll) beim Umschalten nach HH.

regards (EN) / Gruss (DE)

Rainer Vetter

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O.K. ich denke, ich habs nun verstanden. Was mich trotzdem wundert: Die Bankumschaltung braucht, egal an welchem Schalter des Senders (MX16s) ich den Geber lege, ca. 1 Sekunde um auf den neuen Wert zu kommen. Im Servomonitor geht dies schlagartig. Normal?

Grüße
Hans-Dieter

Das ist nur die Datenübermittlung zum PC ...

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Rainer Vetter

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Danke, dann bin ich beruhigt! Wo kann ich nachlesen, wie so ein Kreiselsystem arbeitet? Z.B wie I/P-Werte entstehen und verarbeitet werden. Das könnte schon helfen, die Einstellungen zu verstehen, wenn man etwas ändern möchte.
Grüße
Hans-Dieter

Das ist Regelungstechnik, wenn du das voll und ganz verstanden hast kannst du selbst ein FBL System auf den Markt bringen.

Wenn du wissen willst wie schnell die Bänke wirklich umschalten ändere in einer Bank den Pitchschieber im Setup deutlich, gebe vollpitch und schalte die Bank um. Natürlich auf der Werkbank ohne Motor und mit ausgeklappten oder gar nicht montierten Blättern.

Der Heckkreisel überwacht die Drehrate des Helis um seine Hochachse. Wenn Du nix steuerst und der Heli dreht sich nicht, ist er zufrieden.

Beginnt sich der Heli zu drehen (etwa durchs Drehmoment bei Erhöhung des kollektiven Pitch), obwohl von Dir keine Steuereingabe fürs Heck kommt, erhöht er "P"roportional zur unerwünschten Drehrate den Anstellwinkel des Heckrotors und hält dagegen. Je schneller sich das Heck wegdreht, umso stärker hält er dagegen. Lässt daraufhin die Drehrate nach, reduziert er das Heckpitch wieder, proportional eben.

Der P-Anteil ist der Faktor, mit dem der Kreisel die unerwünschte Drehrate (die Regelabweichung, also die Differenz zwischen Istwert und Sollwert des Regelkreises) multipliziert, um sich den erforderlichen Heckpitch (die Stellgröße) auszurechnen. Hoher P-Wert führt zu "schärferer" Reaktion.

Will er besonders fix sein, dann schaut er nicht nur auf die Größe der Drehrate, sondern auch auf die Geschwindigkeit, mit der sich die Drehrate ändert. Nimmt die (Drehrate) rasch zu, ist klar, dass entsprechend forscheres Eingreifen sinnvoll ist. Nimmt sie schnell ab, ist es schlau, schon früher die Gegenmaßnahmen zurückzufahren, um ein Überschießen der Regelung zu vermeiden.

Weil Geschwindigkeit mathematisch etwas mit differenzieren zu tun hat, heißt diese Regelform "D"ifferenziell.

Der dazu gehörige D-Anteil funktioniert analog zum oben beschriebenen P-Anteil, nur wird hier mit der Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung multipliziert.

Weil in realen Regelkreisen immer eine gewisse Trägheit steckt (ohne Masse geht´s nur in der Theorie), ist es mit den "punktuell denkenden" P- und D-Reglern kaum möglich, einen Istwert exakt auf den Sollwert zu bringen.

Auf unseren Heckkreisel bezogen heißt das, die Drehrate wieder auf Null zu bekommen, gelingt ihm nur in Ausnahmefällen, solange er nur P- und D-Anteil hat, weil so ein Regler in Schwingung gerät, bevor seine Parameter hoch genug sind, um ohne Restabweichung regeln zu können.

Deswegen gibt´s noch den I-Anteil, da beobachtet der Kreisel die Drehrate und summiert sie über einen längeren Zeitraum. Wenn P und D einen Rest überlassen (müssen), dann bemerkt das I, wenn er sich die geringe Regelabweichung nur lange genug angesehen hat. Dann greift er ein und bringt sie endgültig auf Null.

Die Beobachtung eines Wertes über einen bestimmten Zeitraum wird mathematisch mit dem Integral einer Funktion beschrieben, deswegen "I"ntegraler Regler.

Weil´s eh schon lang genug ist hier, spare ich mir jetzt Details zu Normalmodus und HH.

Alles klar?

Ein FBL System selbst zu bauen würde mich übrigens um einige Zehnerpotenzen überfordern!

LG, Philipp

wow! Philip: DANKE!! Und schon habe auch ich es begriffen.
Obwohl mich die Details zu HH/NM-Modus jetzt aber noch mehr interessieren......
(gerne auch als PN) ;-)

Grüße
Hans-Dieter



1 mal bearbeitet. Zuletzt am 09.12.2014 20:12 von HDN.

Wenn Du, wie zuvor beschrieben, nur die Drehrate (Rotationsgeschwindigkeit) um die Hochachse beobachtest, kannst Du auch nur die regeln.

Das heißt, wenn Du gegen einen ungewünschten Schwanzler des Hecks ankämpfen willst, kannst Du ihn mit jeglicher Sensorik erst dann erkennen, wenn er schon - zumindest im Ansatz - stattgefunden hat.

Also dein Kreisel checkt, dass sich der Heli dreht, sagt "Kommt nicht in Frage!", und stoppt schnellstmöglich die Rotation um die Hochachse, bringt (mittels PID Regelung) die Drehrate wieder auf Null.

Natürlich ist dann schon ein kleiner Schaden passiert, die Nase des Helis schaut ein bisserl in eine andere Richtung. Es musste ja eine Rotation stattfinden, damit der Kreisel sie erkennen konnte, daraufhin hat er sie lediglich beendet, sonst hat er nix gemacht.

Prinzipiell kann ein Sensor, der in einem finsteren Kastl sitzt und keine Verbindung zur Außenwelt hat, nur auf Beschleunigungen reagieren. Wenn er eine Uhr hat, kann er aber aus Zeit und Beschleunigung auch die Geschwindigkeit der Bewegung und die zurückgelegte Strecke (den Drehwinkel) berechnen. Dazu muss er über die Zeit integrieren, wie das mathematisch heißt, wofür er natürlich einen einigermaßen leistungsfähigen Rechner benötigt.

Die erste Integration der Beschleunigung über die Zeit, was die Drehrate ergibt, wird schon von der Sensorik erledigt, ohne Rechner, mechanisch.

Deswegen haben die Sensoren schon recht lang auf der Ausgangsseite ein Signal, das direkt die Drehrate ausgibt, weshalb die Heckkreisel auch schon lange - wie im letzten Beitrag beschrieben - rein auf der Drehrate basierend das Heck eines Helis stabilisieren.

Dabei bleibt aber der vorher erwähnte Fehler, der Heli behält nach ausregeln einer Störung nicht genau seine Ausrichtung, verändert sein "Heading". Das ist der Normalmodus.

Kann der Kreisel aber schnell rechnen, integriert er ständig die Drehrate über die Zeit mit und weiß damit, wieviel sich der Heli seit dem ersten Auftreten der Störung weggedreht hat bevor er ihn per Normalmodus wieder zum Stillstand gebracht hat. Wenn er das weiß, kann er ihn anschließend in die Ausgangsposition zurück drehen, seine vorherige Ausrichtung wieder herstellen, sie im Endeffekt halten. Das ist der "Heading Hold" Modus.

Brauchst noch Details über Vor- und Nachteile von Normal- und Heading Hold Modus?

LG, Philipp

Hallo Philipp
Als Mitleser habe ich deine Ausführungen mit Interesse verfolgt. Danke! Die Beantwortung deiner in der letzten Zeile aufgeworfenen Frage würde mich durchaus spannend finden, insb. im Hinblick auf die Flugpraxis für kleinere Scale-Helis (600er).
Grüsse, Thomas

Scale ist das Stichwort für den Normalmodus.

Nachdem der eben Veränderungen des Headings, der Ausrichtung der Längsachse des Helis, durch äußere Einflüsse zulässt, kann sich der Rumpf bei Kurven, die mit einer gewissen Fahrt geflogen werden, von selbst in die Flugrichtung drehen. Das nennt man auch Windfahnen Effekt.

Im Heading Hold Modus bleibt die Nase stets stur in der Ausgangslage. Man muss händisch das Heck nachsteuern, damit die Längsachse des Helis immer schön tangential zur Kreisbahn steht.

Das ist für altgestandene Scale Piloten oft ungewohnt, auch Umsteiger von der Fläche haben damit gelegentlich ihre Schwierigkeiten. Da ist es recht üblich, die Kurve einfach nur mit Quer und Höhe zu fliegen, die exakte Längsausrichtung im Kurvenflug entweder per Querruder Differenzierung oder mit einem Mischer Quer auf Heck zu erledigen.

Im Heli Kunstflug, erst recht bei 3D, wo ja ständig und teilweise sehr heftig mit dem Pitch gearbeitet wird, wären die dadurch laufend auftretenden, nicht vom Piloten gesteuerten Änderungen der Längsausrichtung enorm störend. Gäbe es keine Heading Hold Kreisel, wären wohl nur ganz wenige Piloten zu den heute üblichen Manövern fähig, wenn es überhaupt möglich wäre, so zu fliegen. Speziell bei schnellen rückwärts Figuren wäre schnell der Ofen aus!

Wennst Dich aber einmal an das Fliegen mit Heading Hold gewöhnt hast, fällt es Dir irgendwann einmal gar nicht mehr auf, dass Du ständig das Heck in der Spur hältst.

Das findet dann auch bei der Fläche völlig automatisch statt. Wenn mich ein Flieger Kumpel im Verein nach den Mischer Einstellungen fragt, muss ich passen. Dieser Mischer sitzt halt zwischen meinen Ohren!

LG, Philipp

Na, wenn das jetzt nicht super erklärt wurde... Toller Beitrag Philipp! Meine Mischer sitzen auch meist zwischen den Ohren und in beiden Daumen... Fliegen kann ich beides, HH und NM. Dann werde ich mir demnächst meine persönlichen Werte erfliegen. Weiß ja nun worauf es ankommt.

Grüße aus dem nebeligen Bergischen Land

Hans-Dieter



1 mal bearbeitet. Zuletzt am 14.12.2014 12:42 von HDN.