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EVO Firmware V8.2: Micro Heli Optimierungs Hilfe

Mit der aktuelle Version 8.2 der EVO Firmware werden Micro Helis besonders gut unterstützt. Das es bei den Helis einige Besonderheiten gibt, möchte ich hier ein paar Tips geben wie man damit umgeht.

Der Unterschied:

Bei Micro Helis wird am Heck ein Motor statt eines verstellbaren Heckrotors verwendet. Dieser Motor stellt den Schub zur Kompensation des Drehmoments des Hauptrotors bereit. Das sich aber Motoren nicht besonders schnell umpolen lassen (stop + reverse start), so das sie in die andere Richtung laufen, ist der Heckschub in eine Richtung begrenzt, wenn der Heckmotor seinen minimalen Schub erreicht hat. Dadurch kann man in eine Richtung kaum Wirkung erreichen.

Die Lösung:

Um zumindest kurzzeitig Schub in die entlastende Richtung produzieren zu können, kann man den Hauptmotor dazu verwenden kurz etwas Drehmoment aufzubauen und somit den Heckmotor zu unterstützen. Diese Funktion nennen wir TTE = Tail Torque Extension. Die Drehmomentkontrolle des Hecks wird also teilweise vom Hauptmotor mit übernommen.

Das Problem:

Mit dieser Lösung wird der Hauptomotor Teil des Regelkreises, der das Heck steuert. Es genügt also nicht mehr das bisherige relativ träge und sanfte Regeln der Hauptrotordrehzahl, sondern es geht darum extrem feine Kontrolle über das Drehoment des Hauptmotors zu bekommen, um es in den Regelkreis sinnvoll einbinden zu können.

Die Folge:

Die Anforderungen für den Regler des Hauptmotors steigen ganz enorm an. Ausserdem ergibt sich eine sehr starke Abhängigkeit der Parametrierung und der Ansteuerung des/der Regler. Man findet kaum noch ein Setup, das generisch funktioniert, sondern es sind immer besondere Anpassungen vonnöten. Daher gibt es in dieser V8 Version besondere Einstellungen z.B. für XLPower oder Logo Regler. Auch die verwendeten Motoren, Propeller und Blätter spielen eine Rolle!

Empfehlung:

Um Problemen weitgehend aus dem Weg zu gehen, empfehlen wir die Verwendung der Presets die wir erflogen haben. Dort sind all die Spezialitäten berücksichtigt. Das bezieht sich insbesondere auf die Einstellung von Heckparameter wie die TTE, Empfindlichkeit und Preload. Anpassungen kann man unproblematisch z.B an der Control Response vornehmen.

Profi Tips

Wenn man doch mal etwas Nachstellen will, was sind die Effekte, und was ist zu beachten:

Die Heckempfindlichkeit.

Der Wert der Empfindlichkeit ist deutlich höher skaliert als bisher. Eine Empfindlichkeit von 25 entspricht in etwa 80 mit der vorherigen Softwareversion (nur bei Motorhecks!). Also immer mit geringen Werten starten, z.B. 10 und hocharbeiten. Werte ab 25 ergeben schon  sehr gute Heckperformance. Zu viel Heckempfindlichkeit führt zu Zittern im Schwebeflug, oder auch zu starkem Schlagen des Hecks bei hoher Motorlast. Zu wenig Heckempfindlichkeit führt zu Verzögerungen beim Steuern vor allem unter Last (z.B. Tiktok mit gleichzeitigem Heckeinsatz).

TTE (Tail Torque Extension)

Bestimmt im wesentliche wie stark der Einfluss der Heckanforderung an den Hauptmotor ist, also wie stark dieser beim Drehmoment Managen mithilft. Ein Startwert von 15 ist angemessen, gute Hecks erreichen 40-45. Der Wert ist Abhängig von der Heckempfindlichkeit. Je höher, desto stärker wirkt es auch beim Hauptmotor. Zu geringe Werte ergeben ein unsauberes Stoppen des Hecks, zu hohe Werte führen zu einer dauerhaften Drift des gesamten Hecks schon im Schwebeflug.

Preload

Preload ist eine Funktion, die das Drehoment in kritischen Phasen quasi vorauseielend erhöht, um rechtzeitig Schub generieren zu können. Das führt zu angenehmeren und präzieseren Start und Stoppvorgängen am Heck. Bei zu wenig stoppt das Heck in einer Richtung sehr kräftig, in der anderen eher soft. Zu viel führt zu unnötigen Drehzahlerhöhungen. Startwert ist 0, je nach Geschmack kann man 10-20 einstellen.

Pitch Korrektur

Hier wird dem durch die obigen Effekte entstehenden Drehzahlschwankungen am Hauptrotor Rechnung getragen. Bei Einstellung 0 wird die Korrektur nicht durchgeführt. Wenn man z.B. durch eine ruckartige Piruette Drehzahlschwankungen provoziert, kann man beobachten ob der Heli dabei steigt oder fällt. Steig er, erhöht man den Wert solange bis er nicht mehr steigt, sondern auf Höhe bleibt. Das kann man in Normalflug oder auf dem Rücken testen. Im Ziel wird man bei Werten von 8-20 landen, je nach Grunddrehzahl.

Der Drehzahlregler

Der Drehzahlregler hat ebenfalls Einfluss auf das Heck, denn er hat ja nun die Aufgabe die durch die Drehmomentzugabe angehobene Drehzahl wieder einzufangen, so das der Anstieg/Abfall minimal bleibt, und die Drehzahl auch schnell und unauffällig wieder auf den eingestellten Wert gebracht wird. Der Ausgabeweg muss passend eingstellt sein, damit die TTE einwandfrei arbeiten kann, d.h. der Regler muss in einem mittleren Öffnungsbereich sein, um überhaupt die Möglichkeit zu haben, auf Drehmomentanforderungen in beide Richtungen reagieren zu können.